O Centro Desportivo de Pinheiro foi fundado em 1978. Na fase inicial limitou a sua atividade a torneios a nível de freguesias. Mais tarde, em 1988, juntamente com sete outros clubes, foi um dos fundadores da Associação de Futebol Popular de Guimarães. Tem participado nos campeonatos de futebol popular. 

No palmarés do CDP contam-se cinco títulos de Campeão da I Divisão, dois campeonatos de juniores e duas Taças de Federação de Futebol Popular do Norte. A estes triunfos acrescenta-se a conquista de várias edições da Taça Cidade-Berço.